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機器人的優勢
采 用 機 器人 焊 接 是 焊 接 自 動 化 的 革 命 性 進步 ， 它 突 破 了 傳 統 的 焊 接 剛 性 自 動 化 方 式 ， 開 拓了 一 種 柔 性 自動 化 新 方 式 。 剛 性 自 動 化 焊 接 設 備— 般 都 是 專 用 的 ，油缸焊接， 通 常 用 于 中 、大 批 量 焊 接 產 品自 動 化 生 產 ， 因 而 在 中 、 小 批 里 產 品 焊 接 生 產中，手 工 焊 仍 是 主 要 焊 接 方 式 ， 焊接 機 器 人 使 小批 謾 產 品 自 動 化 焊 接 生 產 成 為 可 能 。 就 目 前 的 示教 再 現 型 焊 接 機 器 人 而 言 ， 焊 接機 器 人 完 成 一 項焊 接 任 務 ， 只 需 人 給 它 做 一 次 示 教 ， 它 即 可 精準地 再 現 示 教 的 每 一 步 操 作 ， 如要 機 器 人 去 做 另 一項工作，X須 改 變 任 何 硬 件 ， 只 要 對 它 再 做 一 次示 教 即可 。 因 此 ， 在 一 條 焊 接 機 器 人 生 產 線 上 ，可 同 時 自 動 生 產 若 干 種 焊件 。
點焊機器人規格
典型點焊機器人的規格：以持重100kg、速度4m/s的六軸垂直多關節點焊機器人為 例，由于實用中幾乎全部用來完成間隔為30 ~ 50rmn的打點作業，運動中很少能達到極限速度，因此，改善短時間內頻繁短節距起、制動 的性能是本機追求的重點。為了提高加速度和減 速度，在設計中注意了減輕手臂的重童，增加驅 動系統的輸出力矩。同時，為了縮短滯后時間， 得到高的靜態定位精度，該機采用低慣性、高剛度減速器和高功率的無刷伺服電動機。由于在 控制回路中采取了加前饋環節和狀態觀測器等措 施，控制性能大大得到改善，50mm短距離移動 的定位時間被縮短到0.4s以內。
3 ) 平 面 關 節 式 。 這 種 機 械 手 的 機 構 特 點 是上 下 運 動 由 直 線 運 動 構 成 ， 其 他 運 動 均 由 旋 轉 運 動 構 成 。 這 種 結 構 在 垂 直 方 向 剛 度 大 ， 水 平 方 向又 十 分 靈 活 ， 較 適 合 以 插 裝 為 主 的 裝 配 作 業 ， 所以 被 裝 配 機 器 人 廣 泛 采 用 ，油缸焊接機， 又 稱 為 SCARA型 機械 手 ， 如 圖 4 0 -8 所 示 。機 器 人 機 械 手 的 具 體 結 構 雖 然 多 種 多 樣 ， 但都 是 由 常 用 的 機 構 組 合 而 成 。 現 以 美 國 PUMA機 械 手 為 例 來 簡 述 其 內 部 機 構 ， 見 圖 4 0 - 9 。 它 是由 機 座 、 大 臂 、 小 臂 、 手 腕 四 部 分 構 成 ， 機 座 與大 臂 、 大 臂 與 小 臂 、 小 臂 與 手 腕 有 三 個 旋 轉 關節 ， 以 保 證 達 到 工 作 空 間 的 任 意 位 置 ，液壓油缸焊接設備報價， 手 腕 中 又 有 三 個 旋 轉 關 節 ： 腕 轉 、 腕 曲 、 腕 擺 ， 以 實 現 末端 操 作 器 的 任 意 空 間 姿 態 。 手 腕 的 端 部 為 一 法蘭 ，液壓油缸焊接設備廠家， 以 連 接 末 端 操 作 器 。每 個 關 節 都 由 一 臺 伺 服 電 動 機 驅 動 ，PUMA機 械 手 是 采 用 齒 輪 減 速 、 桿 傳 動 ， 但 不 同 廠 家 采用 的 機 構 不 盡 相 同 ， 減 速 機 構 常 用 的 是 幾 種 方式 ： 齒 輪 、 諧 波 減 速 器 、 滾 珠 絲 杠 、 蝸 輪 蝸 桿 和RV減 速 機 等 。 傳 動 方 式 有 ： 桿 傳 動 、 鏈 條 / 同步 帶 傳 動 、 齒 輪 傳 動 等 。 其 技 術 關 鍵 是 要 保 證 傳動 雙 向 無 間 隙 （ 即 正 反 傳 動 均 無 間 隙 ） ， 這 是 機器 人 精 度 的 機 械 保 證 ， 當 然 還 要 求 效 率 高 、 機 構緊 湊 。
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